激光雷达篇
随着通用汽车重心逐渐转移至CruiseAutomation，Waymo自动驾驶开始商业化和BAT在智能驾驶领域进行深度布局，不难看出自动驾驶技术成了大厂争相踏入的一块热土，而说到自动驾驶则离不开感知、决策和控制三大核心逻辑。
这三大核心逻辑也很好理解，把车看做一个人，那感知就像人的眼睛，搜集感受周围的情况发送给大脑，大脑接收到眼睛感知的信息后，做出规划决策，再控制手脚来执行大脑的指令。这三环环环相扣，缺一不可。
我们今天先来看看第一环——感知。自动驾驶汽车的感知元件主要有摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达四种，我们这次重点来看综合性能最好的激光雷达。
激光雷达按照机械结构可以分为两种，一种是机械激光雷达，一种是固态激光雷达。
机械激光雷达外表上最大的特点就是有机械旋转机构，也就是自己会转，因此个头较大。
固态激光雷达其实还可以细分为OPA、MEMS、Flash三种线路，原理相对抽象就不展开了，我们来笼统地看一下，固态激光雷达结构上最大的特点就是没有了旋转部件，个头相对较小。
激光雷达几个重要的参数分别为测量距离、角视场、测量精度、测量速率。
测量距离很好理解，最大测量距离决定了“眼睛”能看多远，当我们在高速行驶时这个参数尤为重要，能看多远决定了我们们能开太快，需要留足够的反应时间，自动驾驶也是一样。
角视场一般有垂直角视场和水平角视场，角视场决定了“眼睛”的视野有多大。
测量精度意味着“眼睛”能看得多清楚，这个精度“够用”就行，就像我们在开车时只需要看清周围会对我们造成影响的物体就够了，并不需要将地上的沙子、石子也看清。
这里有一个关键值就是角分辨率，角分辨率越小相对精度越高，举个例子，一个角分辨率为0.4度的64线激光雷达，扫描50米外1.7米的物体可以产生5条线的数据，一个角分辨率为0.33度的40线激光雷达，同样的物体可以获得6条线的数据。
测量速率决定了“眼睛”传播给“大脑”信息的刷新速度，激光雷达感知到了有一辆车，前后两次数据的对比可以得出这辆车是否在运动，运动方向，运动速度，这个速度时刻影响着大脑的判断。
机械式激光雷达将激光线束竖向排列形成一个面，通过械旋转部件转动这个面，扫描周围环境即可呈现出三维立体图形。我们常说的16线、32线、64线就是竖向排列线束的数量，数量越多，密度则越大，精度相对就越高，但计算机需要处理的信息量也随着增大。
因为机械式激光雷达是旋转的，所以水平视角有度，能将周围一圈都看清楚，旋转速度也影响着扫描频率。
机械激光雷达个头较大，又有机械旋转部件，所以并不能与我们常见汽车的造型完美融合，只能突兀地放在车顶，看起来并没有未来的感觉。
固态激光雷达因为没有旋转机构，所以水平视角非常有限，需要在不同方向布置多个固态激光雷达，优点是响应速度快，精度较高，而且个头相对较小，便于藏在车身内。
车用激光雷达正成为智能化汽车领域下一个热点。
12月22日，有外媒称，美国激光雷达制造商Ouster或将借壳上市，作为一家为自动驾驶汽车生产激光雷达传感器的科技企业，Ouster或将成为今年第五家上市的激光雷达公司。
与此同时，在国内，小鹏汽车近日宣布将量产搭载激光雷达的智能汽车；华为也于12月21日发布了其车规级激光雷达产品和解决方案，而北汽旗下高端智电子品牌ARCFOX极狐同日宣布，ARCFOX极狐HBT将搭载华为96线中长距激光雷达。
在以摄像头主导+毫米波雷达等配合的自动驾驶路线先声夺人之后，激光雷达主导的自动驾驶路线也迎来了全新商用风口。
一时间，激光雷达甚至成为资本市场相关板块的催化剂。
值得一提的是，近日引起汽车行业高度
